Obec Petříkovice vznikla stejně jako velké množství českých vsí v období neorganizovaného zakládání rolnických sídel, které nebylo organizováno lokátory, ale zřejmě představenými obcí za souhlasu vrchnosti, jež měla zájem na růstu počtu poddaných rolníků a jimi odváděných dávek. Původ názvu Petříkovic má znamenat "Ves u lesů".
První písemně doložená zmínka se datuje k r. 1564. „Zámek Oheb pustoj, ves Petrzikowiczych“, tehdy je v obci evidováno 6 sedláků. Roku 1564 se majitelem panství, k němuž Petříkovice náležely, stal Václav Robmháp. Dne 28. listopadu 1583 celé panství změnilo majitele. Tentokrát se jednalo o Alberta Bryknara z Brukštejna. Po jeho smrti drželi panství synové Jiří a Albrecht. Později je znám pouze jeden majitel, a to Albrecht, který panství vyměnil na základě smlouvy z 16. července 1596 za panství tismické. A tak se Petříkovice, dostaly v roce 1596 do držení Karla Záruby z Hustířan za cenu 44 000 kop zlatých. Roku 1628 přechází panství do rukou císařského plukovníka Františka de Couries, pána nasavrckého (francouzský důstojník v habsburských službách již za Rudolfa II.). Rod de Couries se v našem kraji příliš dlouho nezdržel, po smrti Františka a jeho syna přešlo panství do majetku pánů ze Schönfeldu. Posledními vlastníky panství byli Auerspergové.
Dle soupisu poddaných z roku 1651 byla v Petříkovicích evidována tato příjmení: Novák, Kočí, Rohan, Šimonů, Koblížků. O dva roky později bylo do seznamu poddaných zapsáno 5 sedláků a 1 stavení pusté. V Petříkovicích bylo dle Berní ruly (1640): 6 selských hospodářství, z toho 2 pusté a 1 chalupník. V roce 1713 přibyli 4 domkáři bez polí. Obhospodařováno bylo 184 strychů.
Dle Tereiánského katastru (1768) zde bylo 6 hospodářství, z toho 2 chalupníci se 13 strychy polí a 4 sedláci vlastnící 30 strychů polí. Celkem bylo obhospodařováno 146 strychů polí = 42 ha. Josefínský katastr eviduje 5 sedláků, 2 chalupníky a 3 domkaře.
Na základě úředního sčítání lidu v roce 1900 bydlelo v Petříkovicích 96 obyvatel. O tři roky později jsou v Petříkovicích zaznamenáni: hostinský Paulus Jan, obuvník Štěpán Josef, truhlář Meduna Vincenc a rolníci, kteří mají více než 50 korců: Chvojka František, Kopecký Josef a Meduna Josef.
V témže roce, kdy Tomáš Baťa založil svou obuvnickou firmu či Londýňané oslavovali otevření slavného mostu Tower Bridge V témže roce, kdy Tomáš Baťa založil svou obuvnickou firmu (tj. 1894), byl v obci vystavěn kamenný kříž. Kolem roku 1900 byl v Petříkovicích zřízen hasičský sbor.
Nejdříve byly Petříkovice, stejně jako další okolní vesnice, osadou politické obce Liboměřice, k roku 1890 se staly osadou politické obce Licibořice, poté byly součástí politické obce Deblov. Od roku 1960 patří pod správu Obecního úřadu v Mladoňovicích.
